Jiyu Waza je pre svega način uvežbavanja aikido tehnika, a kasnije i ozbiljna priprema za samoodbranu od više napadača. U stvari, radi se o neprekidnom izvođenju tehnika u odnosu na kontinuirani napad, iz raznih uglova,  u dinamici. Može se izvoditi sa jednim, ili sa više napadača, a najčešće se radi sa dva napadača. Uglavnom se unapred odredi vrsta napada, kako bi izvođenje tehnika bilo pravilno i postepeno, ali se može raditi i u uslovima bez unapred dogovorenog napada.